Roberto Graves è nato il 24 luglio 1895 a Wimbledon ed era il decimo figlio di Alfred Perceval Graves, un poeta irlandese minore e studioso di lingua e mitologia gaelica, e Amalie von Ranke, strettamente imparentata con Leopold von Ranke, uno dei padri fondatori degli studi storici moderni. Graves è stato fortemente influenzato dalle credenze puritane della madre e dall'amore del padre per la poesia e la mitologia celtiche. Da giovane, era più interessato all'alpinismo e alla boxe che allo studio, ma la sua passione per la poesia lo ha sostenuto durante l'adolescenza.
Graves ha ricevuto una borsa di studio per il St. John’s College, Oxford nel 1913. Tuttavia, i suoi studi sono stati interrotti dallo scoppio della Prima Guerra Mondiale e si è arruolato come ufficiale junior nei Royal Welch Fusiliers. Graves è stato ferito nella Battaglia di Loos nel 1916 e mentre si riprendeva, ha pubblicato la sua prima raccolta di poesie, "Over Brazier." Entro il 1917, aveva scritto una autobiografia romanzata in due volumi di un imperatore romano, trasmessa dalla BBC. Graves è ben noto per la sua famosa serie, "Claudius", che è stata ampiamente trasmessa e ha aumentato la sua popolarità.
Graves è stato educato presso la King's College School, Copthorne Prep School, Wimbledon & Charterhouse School ed ha vinto una borsa di studio per il St John's College, Oxford. Mentre era alla Charterhouse nel 1912, si è innamorato di G.H. Johnstone, un ragazzo di quattordici anni. Allo scoppio della Prima Guerra Mondiale, Graves si arruolò quasi immediatamente, prendendo una commissione nei Royal Welch Fusiliers. Ha pubblicato la sua prima raccolta di poesie, "Over the Brazier", nel 1916. Graves ha sviluppato presto una reputazione come poeta di guerra e fu uno dei primi a scrivere poesie realistiche sulla sua esperienza del conflitto di prima linea. In seguito ha omesso le poesie di guerra dalle sue collezioni, ritenendo che fossero troppo ovviamente "parte della fioritura di poesia di guerra". Nella Battaglia della Somme è stato gravemente ferito da un frammento di granata attraverso il polmone e, di fatto, è stato ufficialmente segnalato come "morto per ferite". Si è lentamente ripreso. A parte una breve parentesi in Francia, ha trascorso il resto della guerra in Inghilterra.
Uno dei più stretti amici di Graves in questo periodo fu il poeta Siegfried Sassoon, che era anche un ufficiale nei RWF. Nel 1917, Sassoon tentò di ribellarsi alla guerra facendo una dichiarazione pubblica contro di essa. Graves, che temeva che Sassoon potesse affrontare un consiglio di guerra, intervenne presso le autorità militari e lo convinse che soffriva di shock da granata, e che doveva essere trattato di conseguenza. Graves soffriva anche di shock da granata, o neurastenia come viene talvolta chiamata, sebbene non sia mai stato ricoverato in ospedale per questo. I biografi documentano bene la storia. È romanizzata nel romanzo di Pat Barker Regeneration. L'intensità del loro primo rapporto è dimostrata nowhere più chiaramente che nella raccolta di poesie di Graves Fairies & Fusiliers (1917), che contiene una pletora di poesie che celebrano la loro amicizia. Attraverso Sassoon, divenne anche amico di Wilfred Owen, il cui talento ha riconosciuto. Owen ha partecipato al matrimonio di Graves con Nancy Nicholson nel 1918, presentandogli, come ha ricordato Graves, "un servizio di 12 cucchiai degli Apostoli".
Dopo il matrimonio e la fine della guerra, Graves ha tardivamente ripreso il suo posto al St John's College, Oxford. Ha successivamente tentato di guadagnarsi da vivere gestendo un piccolo negozio, ma l'attività ha fallito. Nel 1926 ha assunto un incarico presso l'Università del Cairo, accompagnato dalla moglie, dai loro figli e dalla poetessa Laura Riding. Ha brevemente fatto ritorno a Londra, dove si è separato dalla moglie in circostanze altamente emotive prima di trasferirsi a vivere con Riding a Deià, Majorca. Lì hanno continuato a pubblicare libri in letterpress presso la Seizin Press, fondata ed editato la rivista letteraria Epilogue, e scritto due libri accademici di successo insieme: A Survey of Modernist Poetry (1927) e A Pamphlet Against Anthologies (1928).
Nel 1927, ha pubblicato "Lawrence and the Arabs", una biografia commercialmente riuscita di T.E. Lawrence. "Good-bye to All That" (1929, rivisto e ripubblicato nel 1957) ha avuto successo ma gli è costato molti amici, tra cui Sassoon. Nel 1934, ha pubblicato la sua opera più commercialmente riuscita, "I, Claudius". Utilizzando fonti classiche, ha costruito un complessomente avvincente racconto della vita dell'imperatore romano Claudius, un racconto esteso in "Claudius the God" (1935). Un altro romanzo storico di Graves, "Count Belisarius" (1938), ripercorre la carriera del generale bizantino Belisario.
Negli anni '70, Graves ha iniziato a soffrire di perdita di memoria sempre più grave e, nel suo ottantesimo compleanno nel 1975, è giunto alla fine della sua vita lavorativa. Entro il 1975, aveva pubblicato più di 140 opere. Ha vissuto per altri dieci anni in una condizione sempre più dipendente fino a quando non è morto per insufficienza cardiaca. Graves è stato un poeta, traduttore e romanziere inglese, uno dei principali uomini di lettere inglesi del ventesimo secolo. Ha combattuto nella Prima Guerra Mondiale e ha conquistato la fama internazionale nel 1929 con la pubblicazione della sua memoria della Prima Guerra Mondiale, "Good-bye to All That." Dopo la guerra, gli è stato concesso una borsa di studio classica ad Oxford e successivamente si è recato in Egitto come primo professore di inglese all'Università del Cairo. È maggiormente noto per la sua serie di romanzi sul imperatore romano Claudius e le sue opere sulla mitologia, come "The White Goddess".